A competição de robôs móveis e autônomos constitui a etapa final do evento de robótica, sendo que esse começará com uma oficina de introdução à programação do robô móvel com rodas Moway. Ela é organizada em 2 modalidades, a saber, execução de caminho fechado e execução de caminho aberto (fuga de labirinto), para alunos do ensino médio e superior, respectivamente, as quais têm objetivos e critérios de decisão definidos a seguir.

1. Plataforma Robótica Moway

A competição usará a plataforma robótica Moway, ilustrada na Figura 1.

Figura 1 - Robô Moway

O robô possui um PIC de 4 Mhz, sendo que as entradas e saídas do robô podem ser digitais e analógicas, e comunicação I2C. O robô possui como sensor: 2 sensores que podem ser usados para seguir linha; 4 detectores de obstáculo, sensor de luz, sensor de temperatura, microfone, acelerômetro. O robô possui como atuador: 2 servo-motores para as rodas; 4 LEDs para indicação (2 na frente e e atrás) e saída de áudio (speaker). Adicionalmente, o robô tem um módulo de expansão onde novos dispositivos podem ser conectados: por exemplo módulo de rádio frequência, câmera etc. A bateria do robô dura em média duas horas. Destaca-se que o Moway pode ser programado em 5 maneiras diferentes: i) Fluxograma; ii) Scratch; iii) Python; iv) C; v) Assembly. A Figura 2 ilustra um exemplo da programação via Fluxograma.

Figura 2 - Exemplo da Programação Via Fluxograma (Fonte: Manual)

2. Competição – Detalhamento das Regras

A competição será divida em duas modalidades:

1. A – execução de caminho fechado;

2. B – execução de caminho aberto (fuga de labirinto).

A competição será em dupla, sendo que a organização do evento possui 20 robôs Moway. 2 robôs Moway serão utilizado pelo instrutores do curso, assim sendo para cada nível 18 robôs Moway serão utilizados totalizando 36 vagas (18 duplas) para cada modalidade. As competições referentes a cada modalidade, serão em turnos diferentes, visando maximar o uso dos robôs Moway. Visando facilitar a programação do robô, para a modalidade-A a programação do robô nessa categoria será via Fluxograma enquanto que para a modalidade-B o mesmo poderá ser programado em Python ou C.

Na modalidade-A, destinada a equipes de estudantes de ensino médio, o robô terá como tarefa seguir uma linha preta (Figura 3A), executando, portanto um caminho fechado. A execução do percurso será cronometrada por membros da equipe de organização, e o tempo atribuído à respectiva equipe corresponderá à média aritmética simples das medições de tempo de percurso obtidas por cada membro. Antes do início da tomada de tempo, cada equipe disporá de 1 minuto para realizar eventual calibração de sensores. Em caso de fuga do robô móvel do trajeto demarcado, a referida equipe poderá reposicionar o veículo na posição de início, e terá mais uma tentativa antes de ser eliminada da competição.

O critério de decisão pela equipe vencedora será o menor tempo de percurso. Em caso de empates, as equipes empatadas e somente elas permanecem na competição; elas repetirão o experimento em tantas baterias quantas forem necessárias até que se chegue ao desempate.

Na modalidade-B, por sua vez destinada a equipes de estudantes de ensino superior, o robô terá que sair de um labirinto (Figura 3B), executando, portanto, um caminho aberto, e, adicionalmente, informar a distância mínima necessária para sair do labirinto, ou seja, caso pegue uma rota errada e volte a um ponto essa distância não deve ser contabilizada.

Figura 3 - Exemplo das pistas. Pista da esquerda (A) para a modalidade-A (ensino médio) e pista da direita (B) para a modalidade-B (ensino superior)

Para a tentativa de execução do percurso, cada equipe disporá de 5 minutos, tempo este que será cronometrada por um membro da equipe de organização. Antes do início da tomada de tempo, cada equipe disporá de 1 minuto para realizar eventual calibração de sensores. Em caso de fuga do robô móvel do trajeto demarcado, a referida equipe poderá reposicionar o veículo na posição de início, e terá mais uma tentativa antes de ser eliminada da competição.

Uma vez que, nesta modalidade, há dois objetivos a serem alcançados, as equipes receberão pontuações parciais nas seguintes situações:

1. se concluírem o percurso dentro do prazo estabelecido;
2. se informarem corretamente a distância mínima para fuga do labirinto com precisão de duas casas decimais.

Em caso de empates, as equipes serão submetidas a uma nova bateria de navegação, mas dessa vez será cronometrado o tempo de percurso para fuga do labirinto, e o menor tempo definirá a equipe vencedora, desde que informe a distância mínima corretamente. Quanto à medição do tempo e critérios sucessivos de desempate, neste caso, optar-se-á pelo procedimento descrito anteriormente para a modalidade-A.